动力平板车属于重型工程机械,广泛应用于路桥建设、船舶建造等领域,是大型物件搬运过程中不可缺少的专用设备。随着我国经济建设的蓬勃发展,在军事、桥梁、机械、造船、冶金以及石油化工等各个领域,重型设备及重型结构的运输安装任务急剧增加,动力平板车的需求量将逐年上升,而且对载重量的要求也不断提高。从用途上来说,用于桥梁运输的平板车也称为运梁车。运梁车是机电液一体化的特种车辆设备,其控制系统是集机械、电子、液压为一体的多任务协同工作的控制系统,采用液压驱动、液压悬挂、液压转向技术,在实际操作面板上体现为工业微机来控制驱动、转向、直行等多种运动模式,从而使整车达到灵活、平稳行驶。根据运梁车的功能需求和控制系统的开发要求,本文在借鉴国内外运梁车先进技术的基础上,提出了控制系统的总体设计方案。首先,论文简要的介绍了课题的选题背景,研究目的和意义,以及平板车技术在国内外领域的研究和应用现状,并且总结了本课题的研究内容。然后,论文介绍了应用于运梁车的CAN总线技术,完成了系统的软硬件设计方案。在主控制器的选型上,系统选用应用于工程设计的专用控制器——EPEC,该控制器用于恶劣的工况环境中,IP防护等级比较高。根据实际的需求,硬件系统完成了输入输出配置以及相应的控制电路设计等。软件设计方面,论文完成了I/O初始化程序,各节点初始化程序和功能程序的编写。在系统实际运行过程中,CANopen这种单主站的网络结构不能满足系统的需要。论文通过对CANopen这种分布式网络结构和特点的研究,针对实际情况引起的主从控制问题,提出一种变结构的组网方式,并将变结构的网络成功的应用于四模块构成的系统中。在四模块协同运载重物时,系统要求四台车的发动机输出功率一致。否则,运载的重物对各个模块的压力不均匀,导致四车发动机负荷分布不均匀,一旦超过发动机额定功率,会造成发动机熄火。论文阐述了该问题产生的原因,并依据理论,提出解决该问题的控制方案。