【摘 要】
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碰撞检测问题是决定在任何时刻两个移动的物体或者一个移动的物体与周围的障碍物是否碰撞,在计算机图形学、计算机辅助设计、计算机动态模拟,虚拟现实、场景浏览、机器人路径
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碰撞检测问题是决定在任何时刻两个移动的物体或者一个移动的物体与周围的障碍物是否碰撞,在计算机图形学、计算机辅助设计、计算机动态模拟,虚拟现实、场景浏览、机器人路径安排等领域有着广泛的应用.碰撞检测算法的效率直接影响到上述应用的实时性,特别是在大型场景的应用中,由于周围场景的物体和移动的物体比较多,需要反复地进行大量物体之间的碰撞检测,碰撞检测已成为这种应用的一个计算瓶颈,因此快速的碰撞检测方法是实现这种应用的一个非常重要的关键技术.在碰撞检测的研究中主要涉及下面几方面的内容：1）碰撞检测算法所涉及的几何模型：2D模型或3D模型,凸体或非凸体,曲面或多面体;2）碰撞检测算法所输出的信息：两个物体的最短距离,给定时间段内两个移动物体是否碰撞,实时报告两个物体是否碰撞,其他如最近特征、最近实现点对等辅助信息;3）碰撞检测技术和方法：有空间划分（spatial decomposition）和边界盒技术,膨胀卷、扫描卷技术,重复冲突检测技术,计算几何技术、线性优化等技术.
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