【摘 要】
：
该文利用绕组电流检测的办法设计了一个步进电机微步驱动模块,在对输出扭距要求不高的情况下可以用来取代减速器.在对平面机械臂的关节步进电机进行控制时,传统上有2种结构:
论文部分内容阅读
该文利用绕组电流检测的办法设计了一个步进电机微步驱动模块,在对输出扭距要求不高的情况下可以用来取代减速器.在对平面机械臂的关节步进电机进行控制时,传统上有2种结构:一是PC直接控制,一是PC+DSP运动控制器.这2种控制模式都属于集中控制,不利于空间上分散的系统.然而装配和包装作业都是在流水线上进行的,这种集中控制方式有很大的局限性.该文引入现场总线的概念,把平面机械臂的关节步进电机看作是分布式电机网络中的节点,利用CAN总线数据帧比较短,传输较快的特点设计了一个分布式步进电机控制系统,对平面机械臂进行控制.该文从一个典型的运动规划任务--直线插补出发,分析了关节臂运动控制信息在这个小型网络中的传递情况,并提出了2种控制模式:基于步进脉冲的单位运动信息法和基于插补周期的单位插补信息法.结合CAN总线的数据帧格式和总线传输速度,该文对这2种控制模式进行了深入的分析,并在实验室的多功能双臂机器人的左臂--步进电机驱动的2关节平面机械臂上进行了实验,以检验理论分析得出的结果.
其他文献
该文主要研究使用分形理论生成常见分形集和植物树木的图形,共包括五个部分,依次是:绪论,相关的分形理论基础,自然形态的造型方法,自然形态造型的程序设计,总结及展望.第一章
大学生创新创业能力是大学生综合素质的体现,是高校人才培养的重要衡量指标.而在大学物理教学中实行个性化案例教学是培养大学生创新创业能力的有效手段.实施个性化案例教学,
本文主要针对小组合作学习在初中化学教学工作中的应用状况进行分析与研究,并提出科学合理的建议.
特征提取是状态监测和故障诊断领域的关键技术之一，传统的数据分析方法对现代复杂、高维的海量数据往往因“维数灾难”问题导致从中挖掘有用的特征信号变得十分困难。非负Tuck
液压CAI(Computer Assisted Instruction)教学软件是一种专门用于液压传动系统计算机辅助教学的工具,以计算机技术的发展为依托,近几年来得到了长足的发展.作为液压传动课程
该文针对Solid Edge软件装配环境下的管道设计模块中的参数化功能不足和企业在使用Solid Edge设计管道中遇到的实际问题进行分析研究,在此基础上提出了解决企业问题的方案.该
基于网络的产品维修工艺自动生成技术的研究是现代科学技术发展的前沿问题和工程实际的迫切需要解决的问题。传统的产品维修方式及其工艺的制定方法已不能适应用户对产品快速
根据ICP算法的要求,该文对计算机集成手术配准模块的三个环节进行了系统性的论述:术前三维建模及几何信息获取.首先完成CT图像数据的采集和处理,然后在Pro/E平台中,采用混成(
该文通过对并行工程思想的研究,提出了面向并行工程的CAPP系统的概念,并对其所设计的内容作了详细介绍.该文着重进行了下面的研究工作:1.在深入分析和研究产品并行设计方法和
该文论述了自然语言理解词法分析的特点、原理、以及过程.该文在总结了前人对词法分析的研究理论基础上,对已有的一些词法分析方法比较,加以综合,并设计了应用于特定领域的、