交通路口是交通网络中的枢纽,但交通路口由于其分支路口多、车辆密集、交通状况复杂等特点已经成为交通事故高发的区域,而利用车联网的相关技术去解决此类问题则被认为是行之有效的方案。车联网是使用移动车辆作为网络中的节点来创建的一种特殊移动自组织网络。虽然当前有很多基于车联网的碰撞预警方案被提出,但是大多方案仍然存在着需要改善的问题。因而本文在现有的研究基础上进行改进完善得到一种车联网中基于轨迹预测的车辆碰撞预警算法CICW。本文首先结合基于直线行驶的车辆轨迹模型和基于三次回旋曲线的车辆转弯轨迹模型来建立车辆轨迹预测方程。通过利用车辆自身的状态信息,电子地图,DGPS数据和来自周期信标的邻近车辆状态信息,每个车辆可以依据求解的方程预测自身轨迹和相邻车辆的预测轨迹的交叉点。为了保证定位数据实时精准,本文在定位相关技术上对DGPS定位数据做出了修正处理。在本文中车辆还可以通过局部场景还原的方法充分考虑到车辆的尺寸信息,从行驶轨迹潜在交叉点中查找可能发生碰撞的最早点,并根据对应的可能碰撞的两辆车到达碰撞最早点的时间差是否小于设定阈值来发出预警。同时为了对车辆轨迹预测的更加精准,本文结合宏观角度与微观角度的预测引入了车辆在交通路口对关键点的选择。通过在搭建实验平台中的广泛仿真,我们评估了该方案的性能。结果表明,与现有方案相比,本文的方案实现了更高的碰撞预警命中率和更低的碰撞检测误警率,所提出的改进预警算法能够满足车辆碰撞预警的性能要求。