本论文研究的是车辆编队控制问题。该问题是智能车路协同系统的重要研究方向之一。对车辆编队的研究有助于提高交通系统的智能性和可靠性,减少交通事故发生的概率。通过分析国内外编队控制理论,在领航跟随控制算法下,对车辆编队控制问题进行研究。主要研究内容如下:首先,给出了领航跟随两车的误差模型以及跟随车辆的纵向和横向速度。利用领航跟随的控制算法和传统两车动力学模型,提出了改进的两车动力学模型。根据改进后的模型得到了两车领航跟随的误差模型。它们分别为纵向位置误差、横向位置误差和角度误差。这样就将多车编队问题转化成两车之间领航跟随问题。其次,设计了领航跟随反馈控制器。结合两车的误差模型,通过采用李雅普诺夫稳定性理论,提出了两车领航跟随的反馈控制器。根据设定的初始位置以及运行速度,对两车的运行状态进行仿真实验。实验结果表明,在控制器的作用下,跟随车辆能够在所期望的距离和角度上行驶,并且两车系统在运行过程中始终处于稳定状态。这就验证了控制器的有效性。再次,设计了鲁棒自适应反馈控制器。针对外部环境存在干扰的情况,根据已有的反馈控制器以及鲁棒控制原理,设计了两车跟随的鲁棒控制器。鲁棒控制器在针对外界干扰、保持系统稳定性上有特定的优势。在外界有干扰以及无干扰的情况下,分别对采用反馈控制器和鲁棒控制器的编队进行仿真实验。实验结果表明,在没有外界干扰的情况下,这两种控制器都能保证编队的稳定运行。当外界有干扰的时候,只有鲁棒控制器能够保证编队的稳定运行。最后,设计了领航跟随多车编队的组织规则和控制器。根据图论的相关理论,结合鲁棒控制策略,将领航跟随鲁棒控制器由两车拓展到多车。接下来,以五辆车为例,这五辆车组成三角队形。根据这个队形分别得到了邻接矩阵和参数矩阵。再通过设定初始条件,对整个编队进行仿真。仿真结果表明,所设计的鲁棒自适应控制器与层数最少编队规则结合,能够使多车编队在一定时间内达到稳定。