云台是一种结构复杂的光电一体设备载体,被用来运载高精密度的仪器设备。本文研究设计了一种基于DSP的控制驱动一体化伺服云台,根据伺服云台的功能要求,经过分析比较,设计了伺服云台的机械结构以及采用直流伺服电机驱动、蜗轮蜗杆传动、增量式光电编码器反馈和基于DSP的控制驱动一体化总体实现方案。论文的主要内容包括：第一,根据课题的需求,给出机械结构设计的整体方案,其中详细介绍了蜗轮蜗杆传动机构的设计,并对伺服电机和蜗轮蜗杆机构构成的转动系统进行了数学建模和分析。第二,介绍了控制系统硬件设计的总体方案,介绍了PWM调速的原理和方法,详细分析了硬件电路中的各个模块以及给出具体实现。第三,介绍了云台控制系统软件实现的总体方案和具体方法,详细介绍了PI算法及在软件中的运用,并分析了传动机构间隙带来的问题以及软件消除间隙问题的实现方法。第四,根据设计要求,对伺服云台系统进行了负载、运动控制实验。实验证明伺服云台运动平稳,控制算法适应能力强,满足设计需求。