分布式驱动电动汽车可以实现灵活的多电机协调驱动,更易于进行直接横摆力矩控制。由于涉及到大量的信息交换,分布式驱动电动汽车控制系统通常采用车载网络进行集成,但车载网络的应用又会带来网络诱导延时和网络带宽限制等新问题,这通常会导致汽车操纵稳定性控制性能变差。本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,围绕车载网络对车辆侧向动力学控制的影响,开展了系统建模、仿真分析、控制算法设计及实验验证工作,主要研究内容以及成果如下:(1)进行了分布式驱动电动汽车动力学建模与验证工作:基于车辆动力学理论和Matlab建模方法建立了“人-车”闭环仿真平台,并且通过27自由度的CarSim车辆模型进行了验证,确保建模的正确性和准确性。(2)开展了分布式驱动电动汽车网络时滞侧向动力学综合建模与分析:首先分析了分布式驱动电动汽车集成控制系统的网络化特征,然后从网络控制理论的角度,分析了采样周期和网络诱导延时对网络控制系统性能的影响,接着构建了考虑单包传输和多包传输的分布式驱动电动汽车网络时滞侧向动力学综合模型,最后在综合仿真模型的基础上分析了车载网络对车辆动力学性能的影响规律。(3)进行了车辆网络时滞侧向动力学控制研究:针对单包传输随机延时问题,设计了包含延时反馈、横摆角速度误差和控制量变化率的多参数模糊滑模控制器,并且通过CarSim车辆模型与Simulink的联合仿真验证了该方法的有效性;针对多包传输随机延时问题,提出了一种镇定控制策略,根据李雅普诺夫稳定性理论和网络微积分原理,采用协同设计的方法,保证控制系统的稳定,并且通过CarSim车辆模型与TrueTime的联合仿真验证了该方法的有效性。(4)开展了半实物实验验证工作:通过MicroAutoBox半实物仿真平台设计实验,验证单包传输与多包传输问题解决方案的有效性,实验结果与联合仿真结果趋势一致,进一步验证了所提出的解决方案的有效性。