【摘 要】
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该论文结合国家"八六三"计划自动化领域"气动开关阀式位置伺服系统的研究"项目,在通过全面分析电—气位置伺服系统的特性的基础上,对电—气位置伺服控制进行了深入研究.该文
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该论文结合国家"八六三"计划自动化领域"气动开关阀式位置伺服系统的研究"项目,在通过全面分析电—气位置伺服系统的特性的基础上,对电—气位置伺服控制进行了深入研究.该文首先对开关阀式气动位置伺服系统进行了深入的分析,通地分析发现,电—气数字位置控制系统由于其供气回路和排气回路的气阻分别由独立的数字调制阀组控制,所以和采用比例滑阀控制的电—气比例位置控制系统不一样,其在平衡点附近的线性化模型为一四阶系统.由于阀控气压位置伺服系统的动力学模型受到很多因素如环境温度、泄漏等的影响,以及在推导理论公式时所采用的假设和简化都会导致系统的理论模型和实际模型有着明显的差异,所以该文采用了理论分析和系统辨识相结合的方法对电—气数字位置控制系统进行了建模,并根据所获得的模型设计了PID控制器和状态反馈控制器,取得了良好的控制效果.该文重点对电—气位置伺服控制系统的智能控制策略进行了研究.由于气压控制系统是一个具有严重非线性的系统,而且不易获得精确的数学模型,而模糊逻辑控制是在熟练控制操作者的经验的基础上,对控制对象进行非线性控制的一种有效的控制方法.该文研制成功数字式气动位置伺服单元,伺服单元中的CPU作为下位机接收主控计算机发出的位置指令,并独立负责气动机器人某一自由度的位置伺服控制,从而减轻了主控计算机的负担,又增加了系统的可靠性和灵活性.该文建立了两自由度直角坐标气动机器人以及相应的计算机数字控制系统.通过实际运行,证明了其工作可靠.
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