注塑机是塑料加工的主要设备,随着人们对塑料制品质量要求的日益增长,对注塑机的运动控制精度要求也不断提高。为了推动塑料工业的快速发展,研究注塑机的运动控制具有重要的意义。本论文以某型号的注塑机为研究对象,搭建控制系统的软硬件平台,设计基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法来提高注塑机上的控制性能,并通过实验验证。首先,论文介绍了注塑机的工作原理,针对注塑机上的控制需求,对嵌入式软硬件平台进行改造设计。提出了控制系统总体的控制方案,根据功能模块设计了相应的接口电路。介绍了软件开发平台以及上位机人机界面的设计过程,实际运行表明,开发出来的控制系统运行可靠,满足注塑机上的控制要求。其次,对注塑机泵控伺服系统进行动力学建模,分析了系统中存在的参数不确定、外干扰等非线性动力学问题,根据设计图纸对系统的模型参数进行计算。之后将自适应鲁棒控制算法应用在注塑机运动跟踪控制进行研究,基于反演法对高阶的动力学进行了分解,设计了具有模型补偿和参数在线自适应功能的自适应鲁棒控制算法,并在理论上证明了其具有优越的瞬态性能及稳态性能。随后基于Matlab/Simulink软件平台对控制算法进行了仿真,验证了所提出的控制算法的有效性。最后,通过实验验证所提出的自适应鲁棒控制算法的可靠性。设置了对比实验,在相同的控制增益下,对比经典PID控制、不加参数自适应的确定性鲁棒控制(DRC)、自适应鲁棒控制(ARC)三种控制算法的控制性能,验证自适应鲁棒控制算法在注塑机泵控伺服系统运动跟踪中优越的控制性能。表明了所提出的控制算法对提升注塑机上的控制精度具有一定的指导意义。