【摘 要】
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该文紧密结合天津市科委十五重大科技攻关项目,以开发基于并联机构主模块的五坐标加工中心为目的,基于机器人机构学、现代控制理论和计算机控制技术,研究了主模块的刚体动力
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该文紧密结合天津市科委十五重大科技攻关项目,以开发基于并联机构主模块的五坐标加工中心为目的,基于机器人机构学、现代控制理论和计算机控制技术,研究了主模块的刚体动力学建模方法、鲁棒轨迹跟踪控制技术、交流伺服电机参数辨识的PI参数整定技术,取得了如下研究成果:导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构主模块的位置、速度及加速度逆解模型.在此基础上,利用虚功原理构建了主模块的刚体动力学逆解模型,为控制器设计奠定了基础.为保证主模块跟踪精度,并考虑外部干扰及模型误差,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界性.通过对全工作空间内圆形轨迹的仿真验证了该控制方法具有很好的稳定性和有效性.该文研究成果对于丰富并联机构控制技术,提高其运动精度和速度具有重要的理论和实用价值.
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