传统物流输送系统在信息技术应用上存在弊端,计算机技术的迅速发展和对自动智能搬运工具的迫切需求使得AGV(Automatic Guided Vehicle的简称)应运而生。AGV的概念很简单,根据我国国家标准《物流术语》中的定义,是指装有自动导引装置,能够按规定路径行驶,在车体上具有编程和选择的装置、安全保护装置以及物料移载功能的搬运车辆。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程以变动的多功能机器,在现代物流输送系统中占据着重要位置。可编程序控制器(PLC)因其可靠性高、编程方便、配置灵活,广泛应用于机械手的电气控制。论文详细论述了PLC控制的优势和PLC的选型依据,实现了三自由度直角坐标机械手技术指标理论体系的关键组成部分。为实现PLC对机械手的水平、上下移动和抓取控制,设计了电气控制原理图并进行梯形图编程。针对机械手关键技术中的动作模型、自由度模型和功能模型,提出光电编码器的位置检测系统优化,并进行上位机监控系统的研究。论文分析了智能搬运设备AGV车载控制系统差速驱动数学模型、AGV的运动学模型和差速转向等关键技术,在此基础上,将磁导引的双转向架差速驱动AGV引入自动控制系统领域,设计本系统技术体系结构及其特征。结合传感器、智能控制和直流电源的关键指标的特点,提出PID纠偏算法作为寻线模式、平移模式和差速平移三种运行模式的切入,纠偏算法关键过程中理论验证。论文搭建了AGV小车实验环境,进行了AGV试验车的机械设计,电气设计与车载程序设计,经运行实验验证,实现了自动全向行驶,RFID可以实时跟踪AGV小车的位置,自动选择岔路,自动切换运行速度,实现了磁带导引的双转向架驱动AGV的停位误差小于±10mm。