【摘 要】
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该文对国家863项目"数字化交流伺服系统及一体化关节驱动装置"中所使用的虚拟绝对式光电编码器的信号采集、处理及驱动器通讯等功能环节进行较为深入的研究.与传统的编码器相
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该文对国家863项目"数字化交流伺服系统及一体化关节驱动装置"中所使用的虚拟绝对式光电编码器的信号采集、处理及驱动器通讯等功能环节进行较为深入的研究.与传统的编码器相比,虚拟绝对式光电编码器综合了现有光电编码器的优点,更加适合于位置伺服系统应用.其最外圈码道采用M编码,不仅可以获褐绝对位置信息,而且M编码自身具有较强的检错和纠错功能,可以提高位置检测的可靠性.虚拟绝对式光电编码器内圈增加了增量码道,通过外围电路处理对两路增量信号实现细分,可以进一步提高位置检测精度.文中设计并给出了256倍频信号处理电路,实验表明了电路的合理性.虚拟绝对式编码器采用HDLC标准协议来实现与伺服控制单元之间的通信.一次通讯,控制单元可以得到16位的绝对位置信息和16位的圈数.为保证数据传输的准确性,通讯中加入了16位循环冗余校验.该文采用TI公司的电机控制专用数字信号处理器(DSP芯片TMS320LF2407A作为控制器,利用串行外设接口模块(SPI)工作在主动和从动工作方式实现与编码器的通信.DSP的高速运算能力保证了对编码器相关信息处理的实时性,并且通过软件处理,能够对当前位置进行预估处理以实现判错与纠错.最后设计了数字交流伺服系统位置检测环节,并进行了试验验证.
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