本文以机器人机构学、运动学、动力学等理论为工具，系统地对一种含平行四边形支链的三平动自由度并联机床的运动学，动力学等方面进行了分析研究，得到如下研究成果：一．对并联机构研究理论，包括机构运动学分析中的位置正反解、奇异性分析、灵活度分析、工作空间分析，动力学分析中的建模方法、控制策略等理论进行了综述。二．采用几何方法对并联机床进行运动学位置的正反解分析，建立了比较简洁的运动学表达式。三．在奇异性分析方面，本文运用了根据输入输出速度方程建立雅可比矩阵的分析方法。根据国际上最新提出的全逆雅可比的分析方法对3-HSS并联机构进行了分析，得到了一个改进的结论。四．工作空间研究方面，采用几何法对3-HSS并联机床工作空间进行了分析，得到一个最大内切工作空间，为该机床机构的优化和轨迹规划提供了参考依据。五．比较各种动力学建模方法，选择采用了拉格朗日方法，通过细致分析并联机床的结构特征，建立了概念清晰的标准动力学方程，并基于鲁棒轨迹跟踪控制算法对其进行了模拟仿真。