随着物联网技术浪潮的到来，多智能体系统及其协同控制受到越来越多的关注和研究。目前对协同控制的研究主要集中在群集、一致性、编队控制等方面，然而，受限于硬件和技术的瓶颈，大多数仍停留在理论研究和计算机仿真的层面上，实际的应用系统并不多见。　　 该文在理论研究的基础上，搭建了一个多智能体协同控制实验平台，作为算法理论到实际应用的一个过渡平台，可用于对多智能体诸多算法（如一致性算法、编队控制算法）的实物仿真和验证。该文的主要工作和创新之处如下:　　 (1)设计了一套多智能体协同控制实验系统，硬件部分以SRV1机器人作为多智能体系统的网络节点，软件部分则利用Open Source Computer Vision(OpenCV)图像处理库设计了一套协同控制仿真软件，该系统稳定可靠，可扩展性好。　　 (2)改进了CamShift跟踪算法，克服了传统CamShift算法需要手动操作、只能跟踪单目标等缺点，实现了全自动多目标跟踪，并将其移植到多智能体协同控制仿真软件当中，在兼顾实物仿真系统的鲁棒性和实时性的基础上，大大提高系统跟踪的效率。　　 (3)对前人提出的集中式和分布式事件触发编队控制算法分别进行Matlab仿真和实物仿真，通过对比分析仿真结果，验证了多智能体协同控制实验系统具有一定的协同控制能力，为实现多智能体系统从理论研究到生产应用提供了有效的依据，奠定了良好的基础。