机械臂位置/力控制问题一直受到国内外学者广泛关注,如何得到高精度的位置/力跟踪效果是该领域的研究热点。本文以柔性关节机械臂为例,针对单机械臂和多机械臂模型,考虑末端
工笔花鸟画,在精心描绘形象的同时,追求妙趣横生的画意。以其严谨精致的画风,工整细腻的技法特点而产生了栩栩如生的视觉效果。工笔花鸟画作为中国画的重要组成部分之一,有着相当久远的历史渊源。新石器时期的彩陶艺术,商周的青铜器,战国的帛画,秦汉和魏晋时期的纹样装饰等,都可以从中找到工笔花鸟画的影迹。至唐代有了花鸟画的分科,并渐渐成熟于五代时期,而到了两宋则迎来了它的鼎盛时代。王朝在不断地更替,时代也在向前
随着工业的迅猛发展,水污染问题也日益严重。严峻的环境形势对各个国家在节能、减排、降耗和水污染治理等方面提出了更高的要求,推动绿色发展和建立新型工业成为当前的首要任务。有机废水作为水污染问题的重要组成,其来源广泛,包括煤化工行业及农药行业等。本文采用了光催化耦合双氧水(H_2O_2)的降解方法,对苯酚、2,4-二氯苯酚和喹啉模拟废水及实际农药厂生产废水的降解进行了探索,并针对这些废水筛选了最佳的降解