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光电编码器是一种通过光电转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理见图1。在圆盘上有规则的刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接受的光通量随‘透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有相应的标志，每转一圈输出一个脉冲，此外，为判断旋转方向，码盘还提供相位相差90°的两路脉冲信号Ual和Ubl。