【摘 要】
：
提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院,河南科技学院机电学院,
论文部分内容阅读
提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机器人的初定位。在此基础上,引入角点特征的三角形结构估算平面参数差异,结合M-estimation算法,有效地去除了非地面特征信息,提高了移动机器人的定位精度。室内环境下实验结果验证了所提算法的有效性与可行性。
其他文献
通过实践工作可以看出，景观园林的规划建设是国家迅速发展的市场现状。现代景观园林的规划设计主要是以项目分析为主体，并通过视觉景观层面、园林景观层面、精神景观层面来实现
本文对风水在园林景观设计中的应用现状进行了探讨，强调了在进行园林设计时应该注重与环境的协调以及对人的心理因素的重视，因地制宜地进行园林景观设计，以便更好地体现设计中的
预制梁施工是公路桥梁工程施工中重要的施工内容之一。做好对预制梁施工的管理，是施工单位在预制梁施工过程中应该注意的重点。本文对公路桥梁工程施工过程中预制梁施工的施工
研究者把建筑作为一种特殊的“话语文本”，从多模态角度对其进行分析，解构其中各个要素并探究建筑符号编码及解码过程。作者采用多模态话语分析法，对中国古典园林建筑的功能进行
阐述了现阶段通信行业自身节能减排工作及措施包括的主要内容，以及通信运营商节能减排需要关注的几个问题，最后介绍了通信行业对全社会节能减排的意义。
创新性地提出了传输网络光功率自动采集系统，较详细地阐述了该系统的功能结构、数据库设计、采集步骤、数据呈现及应用前后的效益对比，并通过案例进一步阐述了该系统的具体应用
消融是一种态度。在高楼大厦鳞次栉比的今天，生冷的钢筋混凝建筑自成了一个巍峨的世界。如何让建筑亲近环境、对人友好，是一个急需解决的问题。本文通过对西安老花鸟市场的介绍