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文章针对具有公共工作空间的双关节式机器人系统，介绍了一种时间优化的动态避碰规划方法。根据单机器人不与静态障碍发生碰撞的运动路径，在保证具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。通过几何建模，利用空间几何物体间的Euclidean距离来实现系统的碰撞检测，并采用在初始位置延迟最小时间的方法解决双机器人的动态避碰问题。最后建立了基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型，验证了理论分析的正确性。