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针对室外自主移动机器人道路理解中遇到的阴影、裂纹等奇异信号造成的视觉算法不鲁棒问题,以及导航图像实时处理时遇到的大数据难题,提出了单层小波包近似压缩感知(SLWPCS)概念,并给出了其实现方法,与基于自适应遗传算法的图像分割法相结合,构建出一套实时道路理解算法系统.通过粗测各级小波包分解后的近似道路图像,确定出不影响"路-非路"二分类的最佳尺度空间;在最佳尺度空间中采用sym8小波对道路图像进行小波包分解,采用压缩感知矩阵对除斜线方向外的高频系数进行降维处理,并采用OMP算法重构高频系数,再与低频系