【摘 要】
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首先,分析了蛇形机器人常见的4种移动方式,即蜿蜒运动、行波运动、侧向运动和螺旋运动,以及各自的运动机理和特点。然后,针对蛇形机器人关节的连接方式,比较分析了较为成熟的
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首先,分析了蛇形机器人常见的4种移动方式,即蜿蜒运动、行波运动、侧向运动和螺旋运动,以及各自的运动机理和特点。然后,针对蛇形机器人关节的连接方式,比较分析了较为成熟的平行连接、正交连接、万向节连接和P-R连接的各自特点和应用范围。最后,展望了蛇形机器人连接方式未来的发展趋势。
First of all, four kinds of common movement modes of serpentine robots are analyzed, that is, meandering, traveling, lateral and helical motions, as well as their movement mechanism and characteristics. Then, according to the connection of serpentine robot joints, the characteristics and applications of more mature parallel connection, orthogonal connection, universal joint connection and P-R connection are comparatively analyzed. Finally, the future development of the serpentine robot connection is prospected.
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