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为实现具有电枢反应非线性和参数不确定性的直流电机速度跟踪控制，采用自适应反步法，设计了鲁棒自适应速度跟踪控制器。首先推导了电机的非线性动态模型并考虑了电机转动惯量及负载转矩的不确定性，然后经非线性变换并利用线性参考模型导出了系统的误差动态方程，基于自适应反步法设计了鲁棒速度跟踪控制器，最后对其稳定性进行了分析证明。