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针对现有的综述难以全面涵盖在触觉反馈遥操作控制领域的新成果与新方向这一问题，分析了传统双向控制结构，对国内外新提出的改进四通道控制方法、移动机器人异构双向控制、多向控制结构、通信干扰观测器等方法进行了论述。对关键的四通道控制方法进行了实验和评价，分析了存在定常／时变通信延迟时的稳定控制方法，从而理清了遥操作机器人控制领域的研究脉络与方向。研究结果表明，触觉反馈遥操作机器人的控制技术将按有、无通信延迟划分，在两个方向上并行发展：一方面将以四通道方法为基础提出新的异构形式和多机器人控制结构，并通过干扰抑制来提