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针对嵌入式系统面临的安全威胁日益严重的问题,分析了嵌入式系统的特性与脆弱性.从基于硬件的侧信道、硬件木马、错误注入、微探针、硬件逆向工程等攻击和以破坏、篡改、窃取为目的的软件攻击两大层面,对嵌入式系统面临的安全威胁作了细致的阐述.分析了国内外现有的安全对策,并指出了其中的不足之处.基于可信计算思想,从理论研究模型、可信度量、可信报告、资源的可信共享与可信隔离等方面,给出了未来研究的建议.最后,提出了理想的全域联合安全增强方案,并讨论了未来的研究方向.