Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究

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【摘要】

：

本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定.通过采用动态饱和函数方法

【作者】

：

李世敬方浩冯祖仁

【机构】

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西安交通大学

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2003年2期

【关键词】

：

STEWART平台鲁棒控制变结构控制轨线跟踪运动控制并联机构 Stewart platform Variable structure control

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本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定.通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振.仿真结果表明,在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时,可以获得满意的鲁棒性和精确性.

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