论文部分内容阅读
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 ,仿真实验结果验证了控制器的性能
基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制
【摘 要】
：
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 ,仿真实验结果验证了控制器的性能
【机 构】
：
东南大学,东南大学,东南大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
：
2000年03期
其他文献
在分析双模噪声模型统计特性的基础上提出自适应小波阈值算法。新算法中设计改进的阈值函数和控制函数,克服了传统硬、软阈值法的不足,并且自适应得到最佳控制因子。该算法对
基于大倾角胶带输送机在煤矿开采中应用广泛,下运大倾角胶带输送机设计的科学性与合理性在实际的矿井作业中有十分重要的作用,矿井作业中的下运式胶带输送机操作需按照正规的
本研究评价2型糖尿病患者皮质醇水平及调节.测定血、尿皮质醇,行地塞米松抑制试验及醋酸可的松试验.糖尿病患者尿皮质醇水平高于正常对照组,其肝脏11β-羟类同醇脱氧酶活性较
乡土之根《爱尚美术》:你和闫平老师是艺坛的夫妻,一位厚重,一位灵动。你早年生活在农村,是有着深厚土地情结的人。你经常到乡野之间,直接面对大地、面对天空绘画,然后再去提
1历史背景rn在美国,牛奶分级定价(或根据牛奶最终产品用途定价)最早在19世纪后期,由牛奶产品联合会提出.用来生产液态乳制品的牛奶价格最高,而用于加工乳制品用的牛奶价格最
一提到奥地利,喜欢音乐的小朋友一定乐了.大家可能会想到维也纳新年音乐会、金色大厅、爱乐乐团、萨尔茨堡国际音乐节.有的小朋友还能一口气讲出好几位当地音乐家的名字,比如
期刊
针对用人单位未缴纳社会保险费的违法行为,一些人认为医疗保险费无需补缴,因为即使补缴了医保费,医保基金也不予支付医疗费用。那么,在用人单位未缴纳社会保险费时,应否要求
采用放射免疫法测定不同糖耐量个体空腹血浆Preptin水平.结果 显示空腹血浆Preptin水平女性高于男性,并且2型糖尿病患者血浆Preptin水平明显高于糖耐量受损者和正常对照者.空