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该申请公开了用于机器人操作系统的消息传输方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：发送节点循环遍历查找共享内存中的内存段中内存块标志量的写入标识指示可写入并且读取标识指示0值的内存块；所述发送节点将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识修改为指示正在写入后向所查找到的内存块写入数据；所述发送节点在写入数据后将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识重置为指示可写入、退出所查找到的内存块并通知接收节点所查找到的内存块可读。该实施方式实现了发送节点和接收节点互不干扰、有顺序地读写共享内存。