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针对基于视觉的无人机自动定姿中的地平线检测问题，分析了图像中地平线的边缘特征和区域特征，提出了基于单向边缘和灰度分布特征的地平线归属点识别准则和检测方法．利用改进的多模型输出RANSAC估计算法实现了边界点中候选地平线提取．最后利用地平线的识别准则完成了地平线的快速、可靠鲁棒性检测。实验结果证明了该算法的有效性。