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本文实现了一种虚拟刚性子杆及被动关节模型拟柔性杆，进而对空间多杆柔性机器人建模的方法；采用遗传算法解决了子杆参数的优化辩识问题；讨论了这一建模方法的适用范围；并通过Ｒａｌｅｉｇｈ阻尼的引入完善了这一方法；最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性。
一种柔性机器人的子杆法建模方法
【摘 要】
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本文实现了一种虚拟刚性子杆及被动关节模型拟柔性杆，进而对空间多杆柔性机器人建模的方法；采用遗传算法解决了子杆参数的优化辩识问题；讨论了这一建模方法的适用范围；并通过Ｒａｌｅｉｇｈ阻尼
【机 构】
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北京航空航天大学机械学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助!(5 9885 0 0 1)
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