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在简述汽车转向及线控技术的发展之后，介绍了汽车线控转向系统的动力学模型、两种基本架构（包括经典架构和双控型架构）及执行电机的工作情况，并在此基础上引入了SBW的试验系统：HIL模拟器，该模拟器可以用来测试硬件系统（包括ECU和逆变器）和验证力反馈控制算法。汽车驾驶的安全性尤为重要，通过力反馈系统实例论述了以冗余为基本思想的容错技术。