【摘 要】
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碰撞避免算法对无人机群的安全飞行极其重要。当无人机无法获得准确的定位信息,特别是其全球定位系统(GPS)信号失效时,更需要准确高效的碰撞躲避和控制算法。利用无人机的无
【机 构】
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东莞职业技术学院电子工程系,英国埃克塞特大学数学与计算机科学系,
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碰撞避免算法对无人机群的安全飞行极其重要。当无人机无法获得准确的定位信息,特别是其全球定位系统(GPS)信号失效时,更需要准确高效的碰撞躲避和控制算法。利用无人机的无线射频信号,根据信号强度估算无人机间的距离和飞行信息,计算碰撞概率,采用正交规则修改预设的飞行路线,提出完整的无人机碰撞避免系统方法。理论分析和实验测试结果证实了此避碰策略的有效性,从而使无人机获得安全的飞行路线。
Collision avoidance algorithms are extremely important for the safe flight of a drone fleet. UAVs also need accurate and efficient collision avoidance and control algorithms when they can not obtain accurate positioning information, especially when their GPS signals fail. UAV wireless radio frequency signals are used to estimate the distance and flight information between UAVs according to the signal strength. The collision probability is calculated and orthogonal rules are used to modify the preset flight routes. A complete UAV collision avoidance system method is proposed. Theoretical analysis and experimental test results confirm the effectiveness of this collision avoidance strategy, so that the UAV can obtain a safe flight path.
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