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基于被动链原理设计出一种能实现沿x、Y、z轴平移和绕y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC／2-SPC，运用向量之间的外积求解了机构的位置反解，推导了机构的位置正解，导出了Jacobian矩阵，分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间，并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。