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针对传统的Smith预估器在实际工业过程控制中存在鲁棒性和抗扰性差的问题,提出了一种控制结构简单、不依赖于精确数学模型、响应速度可调的鲁棒控制器（TC控制器）与干扰观测器相结合的改进型Smith预估控制.当典型时滞系统的预估器模型时滞参数τm变化±50％时,系统输出仍然平滑而且响应速度快,增强了系统的鲁棒性和抗扰性,明显地改善了控制系统的品质.仿真研究表明该方法对于时滞系统有效、可行.