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惯量是影响机器人动态性能的主要因素，并联机器人因其多支链耦合的结构特点，关节空间各驱动轴出现惯量耦合的动力学特性，在高速、高加速度运动时易引起控制超调、振动等现象，破坏机器人的动态性能，因此研究并联机器人惯量耦合特性具有重要意义。以3-PRS并联机器人为例，通过虚功原理求得惯量矩阵，提出惯量耦合指标，该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小，并给出了该耦合指标在机器人工作空间内的分布规律。进一步在一台3-PRS并联机器人样机上进行了实验验证，结果表明耦合惯量会改变驱动轴负载，负