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随着工业智能与智慧化技术的发展,智能巡检机器人将越来越多地进入抽水蓄能电站的生产现场,代替人工巡检,完成巡视、检查、监测、异常报警等任务,最终达到替代人、解脱人、超越人的目的[1]。抽水蓄能电站巡检机器人研究中有个比较核心的问题是,巡检机器人的任务规划。智能巡检机器人巡检过程需要根据实际任务的需求来选择合适的规划算法,需要任务规划来排序动作,以实现单个动作不可能实现的目标。由于抽水蓄能电站生产现场的复杂性,单一规划算法难以完成抽水蓄能电站巡检的应用需求,规划算法是最能体现人工智能算法的在巡检机器人应用的部