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针对现有仿人机器人造价高的缺点，文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸，根据机器人的功能要求确定其自由度配置，选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划，并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。
小型双足机器人设计及步态规划
【摘 要】
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针对现有仿人机器人造价高的缺点，文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸，根据机器人的功能要求确定其自由度配置，选择了合适的材
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
机械工程师
【发表日期】
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2007年8期
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