【摘 要】
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为了提高轮式自主耕作拖拉机的导航定位精度及系统抗干扰能力,以YSH-504D轮式拖拉机为试验载体,选用载波相位差分GPS（RTK-DGPS）和惯性导航系统（INS）组合导航方式,重点对GPS因地形
【机 构】
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河南科技大学机电工程学院,河南林业职业学院
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为了提高轮式自主耕作拖拉机的导航定位精度及系统抗干扰能力,以YSH-504D轮式拖拉机为试验载体,选用载波相位差分GPS（RTK-DGPS）和惯性导航系统（INS）组合导航方式,重点对GPS因地形倾斜及土质硬度不均引起的误差进行校正。为此,构建了Kalman滤波器,对GPS定位数据进行平滑处理,融合了惯性导航系统参数,实时修正拖拉机的运动姿态,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳。试验结果表明：校正后的GPS导航参数能够使拖拉机更好地跟踪目标路径,导航精度可达到厘米级别,满足了拖拉机在复杂地形下仍能按照预定轨迹自主
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