【摘 要】
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在地下管线的铺设过程中，一些地段及建筑物的下方不允许从地表进行开挖，这时设计一种地下挖掘机器人就具有重要的实际意义。应用仿生原理，在研究了鼹鼠挖掘的功能形态学、挖掘技
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在地下管线的铺设过程中，一些地段及建筑物的下方不允许从地表进行开挖，这时设计一种地下挖掘机器人就具有重要的实际意义。应用仿生原理，在研究了鼹鼠挖掘的功能形态学、挖掘技术及挖掘运动轨迹的基础上，提出了仿生挖掘机器人前肢挖斗、后肢铲斗和挤压板在工作时的轨迹要求及位移匹配要求。以挖洞直径设计出躯体的长和宽，以轨迹、位移匹配为目标设计了前肢、后肢五杆机构以及挤压机构的尺寸和安装点位。基于ADAMS软件研究了在一个运动周期内，前肢挖斗、后肢铲斗和挤压板的位移、速度和加速度随时间变化的规律。结果表明所设计的挖掘机器人
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