【摘 要】
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针对在GPS（全球定位系统）失效的环境中无人旋翼直升机定位问题,提出基于视觉的迭代定位算法。采用改进的SIFT（尺度不变特征转换）图像匹配算法得到匹配点坐标,再经过坐标变换解算
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61170328);国家自然科学基金面上项目(61074064)
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针对在GPS（全球定位系统）失效的环境中无人旋翼直升机定位问题,提出基于视觉的迭代定位算法。采用改进的SIFT（尺度不变特征转换）图像匹配算法得到匹配点坐标,再经过坐标变换解算得到无人机三维坐标信息。改进SIFT算法中的关键点特征描述符由128维降低到64维,K-means聚类算法的应用减少了关键点的数目,从而减少了匹配时间而且去除了不必要的点,提高了匹配精度。算法实现阶段匹配点的选择利用了一幅图像匹配两次的思想,前后两次匹配结果中找到相同的特征点用于下一步的位置解算,使得算法能自动从大量特征点中找到所需
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