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为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务，提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法，并对其收敛性进行了分析与证明．此外，结合一个已有的机械手动力学模型，利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制，以及反馈增益D型迭代学习控制进行仿真，对比分析跟踪性能与控制效果．分析与仿真结果表明：该方法具有良好的跟踪精度，且相较传统方法收敛速度更快，可用于机器人高精度轨迹控制．