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本文设计一种巡线机器人,可以检测电缆以及塔杆状态。以四旋翼飞行器为载体,由主控模块MSP432单片机、飞行位置测量模块(光流传感器、激光测距)、飞行速度调节模块F-30A(飞盈佳乐)无刷电子调速器、飞行姿态调整模块MPU650三轴陀螺仪、视觉处理模块Open MV、无刷电机、电源七部分组成来实现巡线机器人功能。本设计还采用姿态双闭环PID控制算法、高度双闭环PID控制算法、速度多闭环控制对飞行器姿态数据进行处理,与此同时,解算出PWM增减量,进而使飞行器更稳定运行。飞行器电源采用集成开关稳压块给主控