论文部分内容阅读
为解决国内制砖行业卸砖码垛环节的机械化问题，设计了卸砖码垛重载机器人的实验样机。利用D—H方法建立了该机器人的运动学模型，求出了运动学正逆解：在求逆解过程中，提出一种新的简便算法，避免了大量的矩阵求逆和相乘，简化了计算过程，快捷地计算出相应结果。同时对正逆解进行了数值仿真，验证了其正确性。
卸砖码垛重载机器人的机构设计和运动学分析
【摘 要】
：
为解决国内制砖行业卸砖码垛环节的机械化问题，设计了卸砖码垛重载机器人的实验样机。利用D—H方法建立了该机器人的运动学模型，求出了运动学正逆解：在求逆解过程中，提出一种新的
【机 构】
：
西南科技大学制造学院,西南科技大学研究生部,资阳市精工砖机有限公司
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2013年3期
其他文献
在表面贴装电子组件的生产过程中,图像的匹配对准关系到图像拼接的精度与表面贴装电子组件的质量。为了提高图像的拼接精度与表面贴装电子组件的质量,提出一种基于亚像素的方法,对局部图像的标记进行匹配对准,对拼接后图像与标准图像进行匹配对准。经过对圆、椭圆、正方形和长方形等4种常用的标记进行匹配对准误差分析,结果表明:宜采用正方形或长方形作为表面贴装电子组件的标记,通过亚像素方法对标记数据进行处理,把标记中
颅内浆细胞肉芽肿临床罕见,其发病机理目前尚未清楚,临床诊断及治疗困难,术前多误诊为颅内肿瘤,其中误诊为脑膜瘤最为多见,术后经病理及免疫组化检查方可确诊.1993年WHO神经
甲亢治愈后β受体过敏综合征,也有称为亢进综合征,临床并非少见,个别未重视延误治疗而导致心动过速性心肌病,使本来预后较佳者造成不良后果.本文69例资料提示甲亢治疗同时应
上消化道出血系指屈氏韧带以上的消化道出血,其主要临床表现为呕血和/或黑便,常伴有血容量减少引起的急性周围循环衰竭,是临床常见的急症之一[1].近年来对其治疗的研究取得了
不稳定性心绞痛(UAP)是一种介于稳定性心绞痛和急性心肌梗死(AMI)之间的临床状态,极易发展为AMI或心脏性猝死.UAP的病理基础多与动脉硬化斑块的破裂及附壁血栓形成有关.其治
推行健康教育是提高医疗护理质量的重要手段之一。我科2001年在住院患者中随机抽取100例进行健康教育，取得了良好的效果，现报告如下。
神话是人类童年时期对世界的奇特想象，寄寓着人类最质朴的善恶判断，最本真的价值期待，最原初的生命力量与自由精神，蕴含着丰富的文化与教育价值，神话其实就是各个民族的精神家园、
在球阀的设计制造中，为尽可能地保证产品质量和缩短产品制造周期、延长产品使用寿命，在对球体的受力情况进行理论分析的基础上，对3种工况下球体的受力情况进行了有限元模拟，并对
响应时间是衡量磁流变阻尼器性能的重要指标，为了缩短磁流变阻尼的响应时间，首先通过分析不考虑涡流影响的磁流变阻尼器线圈的简化模型，建立了电流响应的传递函数。然后通过阶跃
绿色环保的第四次工业革命的脚步已经来临，中国机械有望在这一机遇中突飞猛进。而随着工业4？0的深入，个性化定制等新的模式也在不断出现，互联网有望彻底改变工业各环节的运营模式