【摘 要】
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针对三维激光雷达在地面分割过程中存在分割不足和过分割的问题,提出一种基于点云簇组合特征的激光雷达地面分割方法.首先将三维点云投影到扇形栅格中进行连通域聚类,将梯度
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,湖北武汉430070;武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心,湖北武汉430070;武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心,湖北武汉
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针对三维激光雷达在地面分割过程中存在分割不足和过分割的问题,提出一种基于点云簇组合特征的激光雷达地面分割方法.首先将三维点云投影到扇形栅格中进行连通域聚类,将梯度相差较小的栅格聚为一类.然后根据路面点云符合平面和直线几何特征的特点,对每一簇进行特征值计算以挑选路面栅格簇的候选簇,接着对其进行径向方向上的梯度检查以剔除误判栅格.最后使用三次B样条曲线进行平滑拟合,实现地面点与非地面点的分割.在不同路面状况的场景中对所提方法进行验证.实验结果表明,所提方法在含有多障碍物路面的准确率为97.50％,计算时间为27 ms,说明所提方法的地面提取准确率更高,路面适应性更强.
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