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1994年经美国FDA批准,自动定位内镜系统作为机器人持镜手应用于普通外科临床,此后又开发了宙斯机器人系统,但FDA仅批准其作为外科手术助手而不能作为真正的手术者。2000年7月,美国FDA正式批准了Intuitive Surgical公司研发的达芬奇机器人手术系统应用于临床外科治疗，在此后几年中，应用达芬奇机器人手术系统相继开展了胆囊切除术、胃底折叠术、Heller肌切开术、胃旁路术、结肠切除术等腹部外科手术。