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GPS/INS超紧组合导航滤波器的优化设计

来源 :北京理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hx147852

【摘 要】

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在极高动态条件下,GPS(global positioning system)接收机即使采用基带信号预处理技术,也无法精确地估计载波频率.而各通道的跟踪误差会通过传统导航滤波器相互耦合,并最终导致GPS/INS(inertial navigation system)超紧组合系统的崩溃.为解决这一问题,对伪距率跟踪误差建模,并将其扩充为导航滤波器状态量.但此时扩维导航滤波器维数过高,因此又通过星间单

【作 者】

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张希 缪玲娟 沈军 邵海俊 

【机 构】

：

北京理工大学自动化学院

【出 处】

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北京理工大学学报

【发表日期】

：

2018年01期

【关键词】

：

超紧组合 伪距率跟踪误差 扩维导航滤波器 降维处理 计算复杂度 ultra-tight GPS/INS integration pseudorange rate 

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（61473039）

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在极高动态条件下,GPS(global positioning system)接收机即使采用基带信号预处理技术,也无法精确地估计载波频率.而各通道的跟踪误差会通过传统导航滤波器相互耦合,并最终导致GPS/INS(inertial navigation system)超紧组合系统的崩溃.为解决这一问题,对伪距率跟踪误差建模,并将其扩充为导航滤波器状态量.但此时扩维导航滤波器维数过高,因此又通过星间单差和两阶段Kalman滤波对该滤波器进行了降维处理,从而在不损失导航精度的前提下,大幅降低了系统的计算复

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