【摘 要】
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以液压球形关节为研究对象，针对其多输入多输出、非线性和模型不确定性等特征，采用一种基于改进型粒子群算法（PSO）参数自整定的自抗扰控制器（ADRC）。分析ADRC各参数的意义和整定原则，采用改进的非线性动态方式更新PSO的惯性权重，并引入基于时间乘以绝对误差积分的优化准则（ITAE）,运用改进型PSO在线自整定ADRC的参数。利用MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型，结果表明：与传统
【机 构】
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中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
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以液压球形关节为研究对象，针对其多输入多输出、非线性和模型不确定性等特征，采用一种基于改进型粒子群算法（PSO）参数自整定的自抗扰控制器（ADRC）。分析ADRC各参数的意义和整定原则，采用改进的非线性动态方式更新PSO的惯性权重，并引入基于时间乘以绝对误差积分的优化准则（ITAE）,运用改进型PSO在线自整定ADRC的参数。利用MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型，结果表明：与传统ADRC相比，经过改进型PSO参数优化的ADRC具有更好的控制性能，在α和β运动方向上超调量分别减小0.3、0.13 rad,调节时间分别缩短0.98、0.59 s。
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