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焊接机器人通常采用示教再现的方法完成工件焊接。为确保这种工作模式能够实施,需要在前工序中采用人工点焊完成工件的定位,这将引起定位误差,使实际轨迹偏离示教轨迹。针对该问题,提出采用条纹式激光传感器作为焊缝离线检测装置。将激光传感器安装于焊接机器人末端,焊接前机器人沿着焊接轨迹运动,传感器检测获取焊缝截面信息并提取焊缝特征点,应用NURBS曲线拟合获得的焊缝轨迹。实验结果表明,该算法具有较高的精度和效率,能满足机器人自动搜索轨迹对实时响应的要求。