论文部分内容阅读
为解决巡航系统在弯道行驶路段常出现目标车混乱或丢失问题，应用扩展卡尔曼滤波理论研究巡航车前方弯道关键目标识别方法。基于三自由度车辆模型建立横摆角速度扩展卡尔曼滤波器，实现道路曲率的在线估计，构建弯道关键目标识别模型并给定判定依据。利用MATLAB／Simulink建立弯道关键目标识别的仿真模块，采用双移线输入验证横摆角速度与质心侧偏角的估计。实现了Carsim环境与Simulink联合仿真，验证了弯道多目标行驶工况下关键目标的准确识别，结果表明：提出的弯道目标识别方法能准确判定巡航车在弯道路段的关键目标，