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提出了一种四足机器人步态的时序分析方法，该方法使用8个参数来描述一般步态，得到了常用对称步态一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列。匀速情况下具有相同负荷系数和不同步距的两种行走步态之间只需一个变换步态，用实例说明了变换步态中各腿着地和抬起的时间序列。制作了一个具有12个关节的小型四足机器人，并介绍了其控制系统的构成。按照时间序列来驱动其行走，结果表明该方法适用于四足机器人对称步态变换分析。