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铁钻工广泛应用于海洋、陆地钻井、修井作业时上卸钻杆丝扣，是液压大钳的升级产品。本文主要在铁钻工中引入视觉伺服系统，对钻杆自动定位，为进一步实现井口无人化操作做准备。介绍了铁钻工的自动控制原理，在控制系统中引入视觉，构建手眼局部视觉伺服系统，并利用视觉反馈和超声波传感器进行钻杆定位。在Matlab／simulink的基础上对系统进行仿真分析，将手一眼视觉与超声波测距传感器相结合，融合二维图像信息与距离信息初步实现了对钻杆的识别与定位。