【摘 要】
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针对移动式增氧机在风向、水流等干扰下,存在直线路径跟踪偏离与距离控制精度下降的问题,提出采用自抗扰控制策略优化移动式增氧机的航向控制系统。首先通过二阶跟踪微分器优
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院,常州市金坛区水产技术指导站
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61903288),江苏省高校优势学科建设项目(PAPD),广东省重点领域研发计划项目(2020B0202010009),常州市现代农业科技项目(CE20192006)
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针对移动式增氧机在风向、水流等干扰下,存在直线路径跟踪偏离与距离控制精度下降的问题,提出采用自抗扰控制策略优化移动式增氧机的航向控制系统。首先通过二阶跟踪微分器优化移动式增氧机航向过渡过程,跟踪输入信号及其微分信号;再通过扩张状态观测器确定移动式增氧机航向系统内部状态信息,计算误差,得到误差反馈量;最后根据扰动估计值得出最终控制量,计算距离、航向角误差,从而将复杂的路径跟踪简化为1个二阶系统,极大减轻控制器复杂度。试验结果表明,采用自抗扰技术的移动式增氧机可将路径跟踪控制距离误差控制在0.2m,航向角误差
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